Robinson Crusoe (họ bị biến đổi từ tên tiếng Đức "Kreutznaer") khởi hành từ Kingston trên Hull, Anh, trong một chuyến đi biển vào tháng 8 năm 1651, trái với mong muốn của cha mẹ ông, những người muốn ông theo đuổi nghề luật. Sau cuộc hành trình đầy biến động khi con tàu của anh bị đắm trong một cơn bão, niềm khao khát biển cả của anh vẫn mãnh liệt đến mức anh lại ra khơi. Cuộc hành trình này cũng kết thúc trong thảm họa khi con tàu bị cướp biển Salé (Salé Rovers) chiếm lấy và Crusoe bị một người Moor bắt làm nô lệ. Hai năm sau, anh trốn thoát trên một chiếc thuyền cùng một cậu bé tên Xury; một thuyền trưởng của một con tàu Bồ Đào Nha ngoài khơi bờ biển phía tây châu Phi đã giải cứu anh ta. Con tàu đang trên đường tới Brazil. Crusoe bán Xury cho thuyền trưởng. Với sự giúp đỡ của thuyền trưởng, Crusoe mua được một đồn điền ở Brazil.
Nhiều năm sau, Crusoe tham gia một chuyến thám hiểm để mua nô lệ từ Châu Phi nhưng bị đắm tàu trong một cơn bão cách biển khoảng 40 dặm trên một hòn đảo ngoài khơi bờ biển Venezuela (mà ông gọi là Đảo Tuyệt vọng) gần cửa sông Orinoco vào ngày 30 tháng 9. Ông quan sát vĩ độ là 9 độ và 22 phút về phía bắc. Anh ấy nhìn thấy chim cánh cụt và hải cẩu trên hòn đảo này. Chỉ có anh ta, con chó của thuyền trưởng và hai con mèo sống sót sau vụ đắm tàu. Vượt qua nỗi tuyệt vọng, anh lấy vũ khí, dụng cụ và các vật dụng khác từ con tàu trước khi nó vỡ tung. Anh ta xây dựng một môi trường sống có hàng rào gần một hang động mà anh ta khai quật. Bằng cách đánh dấu vào một cây thánh giá bằng gỗ, anh ấy đã tạo ra một cuốn lịch. Bằng cách sử dụng các công cụ vớt được từ tàu và một số công cụ do anh tự làm, anh săn bắn, trồng lúa mạch và lúa gạo, phơi nho để làm nho khô, học làm đồ gốm và nuôi dê. Anh ấy cũng nhận nuôi một con vẹt nhỏ. Anh ta đọc Kinh thánh và trở thành người theo đạo, cảm ơn Chúa vì số phận của anh ta không thiếu thứ gì ngoài xã hội loài người.
Nhiều năm trôi qua và Crusoe phát hiện ra những kẻ ăn thịt người thỉnh thoảng ghé thăm hòn đảo để giết và ăn thịt tù nhân. Anh ta định giết họ vì đã phạm tội ghê tởm, nhưng sau đó nhận ra rằng anh ta không có quyền làm như vậy, vì những kẻ ăn thịt người không cố ý phạm tội. Anh ta mơ ước có được một hoặc hai người hầu bằng cách giải thoát một số tù nhân; Khi một tù nhân trốn thoát, Crusoe giúp anh ta, đặt tên cho người bạn đồng hành mới của anh ta là "Thứ Sáu" theo ngày trong tuần anh ta xuất hiện. Crusoe dạy Friday tiếng Anh và chuyển anh ta sang Cơ đốc giáo.
Sau khi có thêm nhiều kẻ ăn thịt người đến tham gia bữa tiệc, Crusoe và Thứ Sáu giết hầu hết bọn chúng và cứu hai tù nhân. Một người là cha của Thứ Sáu và người kia là người Tây Ban Nha, người đã thông báo cho Crusoe về những người Tây Ban Nha khác bị đắm tàu trên đất liền. Một kế hoạch được đặt ra trong đó người Tây Ban Nha sẽ trở về đất liền cùng với cha của Thứ Sáu và mang những người khác trở lại, đóng một con tàu và đi đến một cảng của Tây Ban Nha.
Trước khi người Tây Ban Nha quay trở lại, một con tàu Anh xuất hiện; những kẻ nổi loạn đã trưng dụng con tàu và có ý định bắt thuyền trưởng của họ trên đảo. Crusoe và thuyền trưởng của con tàu đạt được một thỏa thuận trong đó Crusoe giúp thuyền trưởng và các thủy thủ trung thành chiếm lại con tàu. Với việc kẻ cầm đầu bị thuyền trưởng hành quyết, những kẻ nổi loạn chấp nhận lời đề nghị của Crusoe là bị bỏ lại trên đảo thay vì bị trả về Anh làm tù nhân để bị treo cổ. Trước khi lên đường đến Anh, Crusoe chỉ cho những kẻ nổi loạn cách anh sống sót trên đảo và nói rằng sẽ có nhiều người đến hơn.
Crusoe rời hòn đảo vào ngày 19 tháng 12 năm 1686 và đến Anh vào ngày 11 tháng 6 năm 1687. Anh biết rằng gia đình tin rằng anh đã chết; kết quả là anh không để lại gì trong di chúc của cha mình. Crusoe khởi hành đến Lisbon để đòi lại lợi nhuận từ tài sản của mình ở Brazil, nơi đã mang lại cho anh ta rất nhiều của cải. Tóm lại, anh ta vận chuyển tài sản của mình từ Bồ Đào Nha đến Anh để tránh phải di chuyển bằng đường biển. Thứ Sáu đồng hành cùng anh ta và trên đường đi, họ cùng nhau trải qua một cuộc phiêu lưu cuối cùng khi chiến đấu chống lại những con sói đói khát khi băng qua dãy Pyrenees.
